限制小腿过度前摆。
使落地点自然落入有效区间！
聪明的人已经注意到了，苏神在这里使用了之前就反复强调的三维GRF调控术。
也就是三维地面反作用力调控术。
是的。
苏神这么多的技术推进以及技术安排，全都是有连续性，有一个带一个的特性。
可不是随意安排的。
他每一个拿下的技术可都是为了下一步而服务啊。
腾空阶段的惯性延续策略！
当躯干前倾角度稳定时，摆动腿的大腿前摆速度与支撑腿的蹬伸角速度需满足ω≈1.2ω，形成“前摆-后蹬”的动量互补
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